Về lịch sử, chúng ta có thể thấy từ Phật giáo Nguyên thủy tiến lên Phật giáo Bộ phái, cho đến Phật giáo Đại thừa. Vì vậy, Phật giáo Đại thừa được coi là đỉnh cao trí tuệ của đạo Phật. Và khi chúng ta có cái nhìn xuyên suốt về sự diễn tiến của Phật giáo như vậy thì tất yếu chúng ta cũng nhận thấy tư tưởng Đại thừa phát xuất từ Nguyên thủy mà phát triển lên.

Theo tài liệu lịch sử Phật giáo của Nguyễn Lang, tài liệu trích dẫn của Walpola Rahula trong “Theravada and Mahayana” giảng tại Kuala Lumpur, và một số tài liệu phổ biến đương thời, thì Phật giáo Đại thừa có mặt tại Ấn Độ vào khoảng giữa thế kỷ thứ nhất trước Tây lịch đến thế kỷ thứ nhất sau Tây lịch.

Theo Đại thừa, Phật thành đạo xong, Ngài cũng nghĩ không thể nói cho mọi người hiểu được chân lý, nên Ngài muốn vào Niết-bàn. Nhưng sau đó, Phật nghĩ nếu Ngài nhập diệt, làm sao mọi người nương nhờ được Phật pháp để thoát ly sinh tử luân hồi. Đức Phật mới tùy duyên giáo hóa, Ngài xuống Lộc Uyển giảng pháp cho năm anh em Kiều Trần Như, từ đó chúng ta mới có Phật pháp.